using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

/// <summary>
/// A星寻路管理器 单例模式
/// </summary>
public class AStarMgr : BaseManager<AStarMgr>
{
    //地图的宽高
    private int mapW;
    private int mapH;

    //地图相关所有的格子对象容器
    public AStarNode[,] nodes;
    //开启列表
    private List<AStarNode> openList = new List<AStarNode>();
    //关闭列表
    private List<AStarNode> closeList = new List<AStarNode>();

    /// <summary>
    /// 初始化地图信息
    /// </summary>
    /// <param name="w"></param>
    /// <param name="h"></param>
    public void InitMapInfo(int w, int h)
    {
        //根据宽高 创建格子 阻挡的问题 我们可以随机阻挡 
        //因为我们现在没有地图相关的数据

        //记录宽高 范围
        this.mapW = w;
        this.mapH = h;

        //申明容器可以装多少个格子
        nodes = new AStarNode[w, h];
        //申明格子 装进去
        for ( int i = 0; i < w; ++i )
        {
            for( int j = 0; j < h; ++j )
            {
                //我们这里的随机阻挡 只是为了给大家讲逻辑所以这样写
                //以后真正的项目中 这些阻挡信息应该是从地图配置文件中读取出来的 不应该是随机的
                AStarNode node = new AStarNode(i, j, Random.Range(0, 100) < 20 ? E_Node_Type.Stop : E_Node_Type.Walk);
                nodes[i, j] = node;
            }
        }
    }

    /// <summary>
    /// 寻路方法 提供给外部使用
    /// </summary>
    /// <param name="startPos"></param>
    /// <param name="endPos"></param>
    /// <returns></returns>
    public List<AStarNode> FindPath(Vector2 startPos, Vector2 endPos)
    {
        //实际项目中 传入的点往往是 坐标系中的位置
        //我们这里省略换算的步骤  直接认为它是传进来的格子坐标

        //首先判断 传入的两个点 是否合法
        //如果不合法 应该直接 返回null 意味着不能寻路
        //1.首先 要在地图范围内
        if (startPos.x < 0 || startPos.x >= mapW ||
            startPos.y < 0 || startPos.y >= mapH ||
            endPos.x < 0 || endPos.x >= mapW ||
            endPos.y < 0 || endPos.y >= mapH)
        {
            Debug.Log("开始或者结束点在地图格子范围外");
            return null;
        }

        //2.要不是阻挡
        //应该得到起点和终点 对应的格子
        AStarNode start = nodes[(int)startPos.x, (int)startPos.y];
        AStarNode end = nodes[(int)endPos.x, (int)endPos.y];
        if (start.type == E_Node_Type.Stop ||
            end.type == E_Node_Type.Stop)
        {
            Debug.Log("开始或者结束点是阻挡");
            return null;
        }

        //清空上一次相关的数据 避免他们影响 这一次的寻路计算

        //清空关闭和开启列表
        closeList.Clear();
        openList.Clear();

        //把开始点放入关闭列表中
        start.father = null;
        start.f = 0;
        start.g = 0;
        start.h = 0;
        closeList.Add(start);

        while(true)
        {
            //从起点开始 找周围的点 并放入开启列表中
            //左上 x - 1  y - 1
            FindNearlyNodeToOpenList(start.x - 1, start.y - 1, 1.4f, start, end);
            //上 x  y -1
            FindNearlyNodeToOpenList(start.x, start.y - 1, 1, start, end);
            //右上 x + 1 y - 1
            FindNearlyNodeToOpenList(start.x + 1, start.y - 1, 1.4f, start, end);
            //左 x - 1 y
            FindNearlyNodeToOpenList(start.x - 1, start.y, 1, start, end);
            //右 x + 1 y
            FindNearlyNodeToOpenList(start.x + 1, start.y, 1, start, end);
            //左下 x-1 y +1
            FindNearlyNodeToOpenList(start.x - 1, start.y + 1, 1.4f, start, end);
            //下 x y + 1
            FindNearlyNodeToOpenList(start.x, start.y + 1, 1, start, end);
            //右下 x+1 y+1
            FindNearlyNodeToOpenList(start.x + 1, start.y + 1, 1.4f, start, end);

            //思路判断 开启列表为空 都还没有找到终点 就认为是思路
            if (openList.Count == 0)
            {
                Debug.Log("死路");
                return null;
            }

            //选出开启列表中 寻路消耗最小的点
            openList.Sort(SortOpenList);
            Debug.Log("****************");
            for ( int i = 0; i < openList.Count; ++i )
            {
                AStarNode node = openList[i];
                Debug.Log("点" + node.x + "," + node.y + ":g=" + node.g + "h=" + node.h + "f=" + node.f);
            }

            //放入关闭列表中 然后再从开启列表中移除
            closeList.Add(openList[0]);
            //找得这个点 又编程新的起点 进行下一次寻路计算了
            start = openList[0];
            openList.RemoveAt(0);

            //如果这个点已经是终点了 那么得到最终结果返回出去
            //如果这个点 不是终点 那么继续寻路
            if (start == end)
            {
                //找完了 找到路径了
                List<AStarNode> path = new List<AStarNode>();
                path.Add(end);
                while(end.father != null)
                {
                    path.Add(end.father);
                    end = end.father;
                }
                //列表翻转的API
                path.Reverse();

                return path;
            }
        }
    }

    /// <summary>
    /// 排序函数
    /// </summary>
    /// <param name="a"></param>
    /// <param name="b"></param>
    /// <returns></returns>
    private int SortOpenList(AStarNode a, AStarNode b)
    {
        if (a.f > b.f)
            return 1;
        else if (a.f == b.f)
            return 1;
        else
            return -1;
    }

    /// <summary>
    /// 把临近的点放入开启列表中的函数
    /// </summary>
    /// <param name="x"></param>
    /// <param name="y"></param>
    private void FindNearlyNodeToOpenList(int x, int y, float g, AStarNode father, AStarNode end)
    {
        //边界判断
        if (x < 0 || x >= mapW ||
            y < 0 || y >= mapH)
            return;
        //在范围内 再去取点
        AStarNode node = nodes[x, y];
        //判断这些点 是否是边界 是否是阻挡  是否在开启或者关闭列表 如果都不是 才放入开启列表
        if (node == null||
            node.type == E_Node_Type.Stop ||
            closeList.Contains(node) ||
            openList.Contains(node) )
            return;
        //计算f值
        //f = g + h
        //记录父对象
        node.father = father;
        //计算g  我离起点的距离 就是我父亲离起点的距离 + 我离我父亲的距离
        node.g = father.g + g;
        node.h = Mathf.Abs(end.x - node.x) + Mathf.Abs(end.y - node.y);
        node.f = node.g + node.h;

        //Debug.Log("点" + node.x + "," + node.y + ":g=" + node.g + "h=" + node.h);

        //如果通过了上面的合法验证 就存到开启列表中
        openList.Add(node);
    }

}